Phan Bùi Khôi, Nguyễn Văn Toàn

Trong điều khiền robot, các mô hình toán học biêu diền trạng thái đông lực cua robot thường phức tạp Các các đai lương trong các phương trinh độne lưc hoc cua robot như các ma trận quán lính, lực ma sát., klió có thê xác đinh chinh xác. Vớícác robot có cẳu trúc pliưc tap như robot song song, robot tác hop. , .thi viẻc thiết lập phươna trình đông luc cùa robot cang kho khàn vá nhiêu khi không nhận dươc môi cách đằy đu Trong trường hơp đó đieu khien robot ia khá khó khàn Ung dựng logic mờ vảo Mẻc điều khiên roborcó thể khắc phục dươc idío khăn dó Thuật toán điều khiên mờ cho kha nâng xư li su thiếu đầy đu và Ihiéu chinh xác cua các yeu tố ủnh hương trong phương trình dộng lực hoc cua robot Hơn ihế nữa. các luật mờ đuờc smh ra bời các mênh dê dựa trên logic cua con người nẻn nó khá dễ liiều vả dề thưc hicii Bai bao nay (rinh bày việc áp dụng logic mờ vào điẻu khiẻn robot tác hợp. Đẽ kiêm tra' đỏ tín cả) cua nhmg két qua thu đưcrc lừ bộ điều khiển mờ, bài bao trinh bày viẽc áp dụng điều khiển kinh đTển diểu khiên lực) vào diẽu khiên robot tác hợp đê so sánh